Anbindung eines Kameramoduls in das bestehende Robotersystem und dessen Anwendung zur Bauteillageerkennung

Die Projektaufgabe besteht darin, durch Einbindung einer Kamera dem schuleigenen Industrieroboter ein ,,Auge“ zu geben. Dies ermöglicht es, die Kamera als Sensor zu benutzen, um eine Bauteilerkennung zu gewährleisten.

Die Software zum Erkennen von Bauteilen wird mit der Programmierungsoberfläche NI Vision und NI LabVIEW realisiert. Diese grafische Programmieroberfläche bietet die Möglichkeit die vorhandenen Bildsignale auszuwerten und daraus die nötigen Koordinaten für den KUKA Roboter zu ermitteln. Die ausgewerteten Koordinaten werden von NI LabVIEW  über Ethernet an die Robotersteuerung übergeben. Konkret geht es in diesem Projekt darum einen beliebig auf einem Arbeitstisch positionierten Würfel zu erkennen, dessen Positionswerte zu bestimmen und an die Robotersteuerung zu übermitteln. Der Roboter soll diese Werte in seinem Programm übernehmen und den Würfel von einer beliebigen Position aus aufnehmen.

 

Connection of a camera module to the existing robot system and its use to determine the position of a component

The project is about the realization of controlled image recognition in order to give an "eye" to the KUKA robot. By connecting the KUKA robot to a camera, it will have the function of being able to use evaluated data from the camera for its movement. This makes it possible to use the camera as a sensor to ensure component recognition. The software for recognizing components is realized with the programming software NI Vison and NI LabVIEW. Both are graphic programming languages which offer the possibility of evaluating the existing image signals and of determining the necessary coordinates for the KUKA robot.

The evaluated coordinates are transferred from NI LabVIEW via ethernet to the robot controller and processed in a robot control program. This way the current coordinates are sent to the KUKA robot program to ensure a smooth program flow of the KUKA robot.

The purpose is to perform component recognition with the KUKA robot, the component is picked up autonomously and put down at a selected point coordinate.